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表情包制作-双方针立体视觉技能的完成

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双目立体视觉是机器视觉的一种重要方式,它是依据视差原理并使用成像设备从不同的方位获取被测物体的两幅图画,经过核算图画对应点间的方位误差,来获取物体三维几许信息的办法。表情包制作-双方针立体视觉技能的完成

双目立体视觉技能的完结可分为以下进程:图画获取、摄像机标定、特征提取、图画匹配和三维重建,下面介绍各个进程的完结办法和技能特色。

1、 图画获取

双目立体视觉的图画获取是由不同方位的两台(CCD)摄表情包制作-双方针立体视觉技能的完成像机经过移动或旋转拍照同一幅场景,获取立体图画对。假定摄像机C1与C2的角距和内部参数都持平,两摄像机的光轴相互平行,二维成像平面X1O1Y1和X2O2Y2重合,P1与P2别表情包制作-双方针立体视觉技能的完成离是空间点P在C1与C2上的成像点。

一三七的功效般情况下,针孔模型两个摄像机的内部参数不可能完结相同,摄像机装置时无法看到光轴和成像平面,故实践中难以使用。在满意丈量规模的前提下,应挑选两CCD之间夹角在50℃~80℃之间。

2、摄像机的标定

相机标定是完结立体视觉根本而又要害的一步,一般选用单摄像机的标定办法,别离得到两个摄像机的内、外参数。再经过同一世界坐标中的一组定标点来树立两个摄像机之间的方位联系。

现在常用的单摄像机标定办法:

1)摄影丈量学的传统设备标定法。使用至少17个参数描绘,核算量大。

2)直接线性改换性。触及的参数少、便于核算。

3)透视改换短阵法表情包制作-双方针立体视觉技能的完成。从透视改换的视点来树立摄像机的成像模型,无需初始值,可进行实时核算。

4)相机标定的两步法。首要选用透视矩阵改换的办法进行求解线性系统的摄像机参数,再以求得的参数为初始值,考虑畸变要素,使用最优化办法求得非线性解,标定精度较高。

5)双平面标定法。

在双摄像机标定中,需求准确的外部参数。需求至少6个以上已知世界坐标点,才干得到表情包制作-双方针立体视觉技能的完成比较满意的参数矩阵。实践丈量进程不光杂乱,并且作用并不一定抱负,此外还需考虑镜头的非线性校对、丈量规模和精度的问题。

3、特征点提取

在进行特征点像的坐标提取前,需对获取的图画进行预处理。经过此处理可明显改善图画质量,使图画中特征点愈加杰出。立体像对中需求提取的特征点应满意与传感器类型及抽取特征所用技能等相适应,具有满足的鲁棒性和一致性。

4、 立体匹配

立体匹配是双目立体视觉中最困难的一步,依据匹配基元的不同,立体匹配可分为区域匹配、特征匹配和相位匹配三大类。

区域匹配算法的本质是使用表情包制作-双方针立体视觉技能的完成部分窗口之间灰度信息的相关程度,它在改变陡峭且细节丰厚的当地能够到达较高的精度。但该算法的匹配窗巨细难以挑选,其次是数据核算量大、速度慢,采纳由粗至精分级匹配战略能大大削减查找空间的巨细,与匹配窗巨细无关的相互关运算能明显进步运算速度。

特征匹配不直接依赖于灰度,具有较强的抗干扰性,核算量小,速度快。但存一些缺乏:特征在图画中的稀少性决议特征匹配只能得到稀少的视差场。特征的定位进程直接影响匹配成果的准确度。

相位作为匹配基元,自身反映信号的结构信息,对图画的高频噪声有很好的抑制作用,适于并行处理,能取得亚像素级精度的细密视差。但存在相位奇点和相位卷绕的问题,需参加自适应滤波器处理。

5、 三维重建

在得到空间任一点在两个图画中的对应坐标和两摄像机参数矩阵的条件下,即可进行空间点的重建。经过树立以该点的世界坐标为未知数的四个线性方程,能够用最小二乘法求解得该点的世界坐标,实践重建一般选用外极线完毕法核算。